法兰形式为夹紧丝孔安装,主尺寸为58mm;出线方式为航插侧出,实心轴直径为10mm;多圈绝对式,多圈分辨率为12位,单圈分辨率为13位,工作电压为8-30VDC,输出方式为EtherCAT。
每一个对象以如下形式表示:
索引-子索引 对象名称[数据类型,属性]
索引和子索引使用十六进制标识。
属性:ro=只读,rw=可读写。
Unsigned16数据类型:
过程数据字节 | |
字节4 | 字节5 |
低字节 | 高字节 |
Unsigned32数据类型:
过程数据字节 | |||
字节4 | 字节5 | 字节6 | 字节7 |
低字节 | ... | ... | 高字节 |
索引-子索引 | 对象名称 [数据类型,属性] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1000-00 | 设备类型 [Unsigned32,ro] 默认值:0001 0196h=单圈编码器,DS 406 0002 0196h=多圈编码器,DS 406 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1004
-00 -01 -02 | Numbe of PDOs Supported (支持的 PDO 数量)
Number of Entries(入口数量) [Unsigned32,ro] Number of SyncPDOs(同步PDO 数量) [Unsigned32,ro] Number of AsyncPDOs(异步PDO 数量) [Unsigned32,ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1005-00 | COB-ID同步报文 [Unsigned32,rw] 默认值:0000 0080h | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1008-00 | 设备生厂商名 [String,ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1009-00 | 硬件版本 [String,ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
100A-00 | 软件版本 [String,ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1010-01 | 存储参数 [Unsigned32,rw] 这一对象保存所有参数到非易失性存储器。写入的信号为“save”。 控制器→编码器(写入)
编码器→控制器(确认)
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1011-01 | 恢复默认参数 [Unsigned32,rw] 此对象用来恢复所有参数的缺省值。写入的信号为“load”时,设置复位后,恢复的默认值生效。 控制器→编码器(写入)
编码器→控制器(确认)
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1018 -01 -02 -03 -04 | 标识对象 制造商代码 [Unsigned32,ro] 产品代码 [Unsigned32,ro] 修订号 [Unsigned32,ro] 序列号 [Unsigned32,ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1A00 -00
-01 |
入口数量 [Unsigned8,rw] 默认值:1 PD01 映射参量 [Unsigned32,rw] 默认值:60040020h 该对象遵循设备行规DS406的规定,包含编码器的位置值。 |
索引-子索引 | 对象名称 [数据类型,属性] | ||||||||||||||||||||||||
6000-00 | 运行参数
默认值:5002h --编码器计数方向定义了从编码器轴上看去,旋转轴顺时针或逆时针旋转时,计数值是增加还是减小。 --缩放功能:如果禁用该功能,则使用物理分辨率(参见对象6501h和6502h)。 | ||||||||||||||||||||||||
6001-00 | 每转分辨率 [Unsigned32,rw] 如果 6000 参数 bit2=1,可用于改变单圈分辨率,但应不大于 6501 参数。 | ||||||||||||||||||||||||
6002-00 | 总测量范围 [Unsigned32,rw] 如果 6000 参数 bit2=1,可用于改变多圈总分辨率,但应不大于 6502 参数。 | ||||||||||||||||||||||||
6003-00 | 预设值 预设值是设定的位置值,为防止运行出错,预设值不得超过“总的硬件分辨率”。 | ||||||||||||||||||||||||
6004-00 | 当前位置值 [Unsigned32, ro] | ||||||||||||||||||||||||
6500-00 | 操作状态 [Unsigned16, ro] | ||||||||||||||||||||||||
6501-00 | 每转分辨率 [Unsigned32, ro] 该对象用来定义硬件上每转可分辨的步数。要使用其他数值,参见对象6001h。 | ||||||||||||||||||||||||
6502-00 | 硬件总圈数 [Unsigned32, ro] 该对象定义了硬件上可以测量的最大圈数。要使用其他数值,参见6001h和6002h。 |
允许最大机械转速 | 启动力矩 (N·M) | 轴最大负荷 | 转动惯量 (Kg·m2) | 重量 (Kg) | |
轴向 | 径向 | ||||
3000rpm | 9.8×10-4 | 30N | 20N | 8.0×10-7 | 0.2 |
电源电压 | 多圈分辨率 | 单圈分辨率 | EtherCAT接口 |
8-30V | 12位 | 13位 | CoE协议 |
工作温度 | 储存温度 | 最大湿度 | 防护等级 |
-25℃~85℃ | -25℃~90℃ | 85%无凝露 | IP54 |
信号 | DC8-30V | GND(0V) | TxD+ | TxD- | RxD+ | RxD- |
POWER | POWER | IN/OUT | IN/OUT | IN/OUT | IN/OUT | |
引脚 | M12-A码 4芯 公型 -1 | M12-A码 4芯 公型-3 | M12-D码 4芯 母型-1 | M12-D码 4芯 母型-3 | M12-D码 4芯 母型-2 | M12-D码 4芯 母型-4 |
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答:绝对值编码器是一种常用的位置测量设备,它可以准确测量物体的位置信息。在某些应用场景中,为了满足特定的需求,需要改变绝对值
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